El Palacio de Mondragón es el edificio civil más representativo de Ronda y en él está ubicado el Museo de Historia de la Ciudad. Está situado en el centro histórico, la Ciudad.

Se trata del palacio donde vivió el último alcalde de Ronda en época islámica, Hamed el Zegrí, aunque no se conserva ningun resto de la época. Tras la conquista, Felipe II lo donó al Capitán Melchor de Mondragón que le dio su apellido al Palacio.

Desde el exterior, lo que más impresiona del Palacio es su impresionante fachada en piedra con una portalada flanqueada por columnas y rematado por un balcón. Sobre el balcón, se destaca el frontón que tiene una hornacina que debió contener alguna imagen.

El interior del Palacio se articula entorno a tres patios; uno renacentista, uno gótico tardío y un tercero mudéjar, que comunica con el anterior por un arco de herradura de gran elegancia.

En la parte habilitada como Museo de la Ciudad se podrá realizar un recorrido por la historia de Ronda y la Serranía, desde los primitivos pobladores pasando por los iberos, romanos, con especial detenimiento en la presencia árabe en la zona.

También estará representada la Ronda moderna y contemporanea, con especial atención al medio ambiente, centrado en los tres parques naturales de la Serranía de Ronda: Los Alcornocales, Sierra de las Nieves y Grazalema.

El Palacio Mondragón está situado en el borde de la cornisa y todas sus estancias y patios están orientado hacia las espectaculares vistas sobre el Parque Natural de Grazalema, siendo especialmente atractivo el paseo por los jardines de inspiración árabe del patio mudéjar que, entre cursos de agua y fuentes, llevan al visitante hasta un balcón suspendido sobre el abismo.

De entre las sucesivas reconstrucciones y ampliaciones realizadas en Mondragón a lo largo de la historia, quizás la más relevante por su impacto, ha sido la última y más reciente efectuada por la Escuela Taller de Ronda que ha permitido recuperar este palacio del abandono para destinarlo a uso público como museo municipal.